Pytorch 2.5 :Dataset & Dataloader
导言
- 数据集与数据加载器:学习如何使用torch.utils.data.Dataset和DataLoader来加载和处理数据。
- 数据预处理:介绍常用的数据预处理方法,如归一化、数据增强等。
导言
导言
自动驾驶 VLA(Vision-Language-Action)模型中,VLM 和 DiT 是两个核心组件。但很多人会有一个常见误解:DiT 是用来生成图片的。实际上,在自动驾驶场景中,DiT 更多是作为动作/轨迹生成器,而非图像生成器。
VLM 负责"看懂路况和指令",DiT 负责"生成一段连续、平滑、多模态的驾驶动作/轨迹"。
导言
多模态生成模型的推理速度一直受制于diffusion模型的多步去噪,这也限制了RL的迭代速度。为此DMDR解决了这个问题。可以结合DiffusionNFT+DMDR
导言
当前主流的多模态理解模型一般采用视觉编码器 + 模态对齐 + LLM的算法流程,充分复用已有视觉编码器的理解能力和LLM的基础能力。训练过程一般分为多个阶段,如先进行模态对齐的一阶段预训练,然后进行二阶段的参数微调。

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